perf: 택타임 단축(권당 약 2.5~3초) 및 전체 주석/문서화 정비

[택타임 개선 - 값 변경]
- 픽업 전 실린더 후퇴 대기 save_time 2.0s -> 0.5s (GRIPPER_RETRACT_WAIT)
- 적재 푸셔 유지 대기 1.0s -> 0.6s (PUSH_HOLD_WAIT)
- 포크 인출 후 대기 0.5s -> 0.3s (FORK_EXIT_WAIT)
- 수직 그리퍼 해제 대기 0.3/0.2s -> 0.2s 통일 (RELEASE_WAIT)
- in-pos 폴링 가드 0.1s -> 0.05s (IN_POS_GUARD_TIME, 권당 8~10회 호출)
- 스태커 픽업 대기 백오프 2.0s -> 0.5s (STACKER_BACKOFF)

[택타임 개선 - 구조]
- 메인 루프/is_in_pose/JKS 폴링의 무간격 busy-wait에 폴링 간격 추가
  (상태 스레드 GIL 기아 해소 -> 센서 반응 지연 감소)
- 높이탐색 폴링 루프의 매회 print 제거 (콘솔 블록으로 인한 멈칫 위험 제거)
- 경광등 DO를 변경 시에만 전송 (0.1s마다 3회 재전송하던 컨트롤러 통신 부하 제거)

[안전성 보강]
- is_in_pose/높이탐색: 통신 오류 시 재시도 (오류 값으로 진행하던 잠재 버그 수정)
- 비상정지 중 EMO 고속 반복 호출로 인한 컨트롤러 통신 폭주 방지

[가독성]
- 모든 대기시간을 파일 상단 상수 블록으로 모으고 기존값/튜닝 가이드 주석 명시
- 모듈 헤더에 시스템 개요/IO 맵/스레드 구조 문서화, 전 함수 docstring 추가
- 픽업/적재 시퀀스 단계 주석, 죽은 코드 제거, 오타 수정 (파지/적재 대기값은 기존 유지)

Co-Authored-By: Claude Fable 5 <noreply@anthropic.com>

app.py

@@ -1,113 +1,70 @@
+"""팔레타이징 앱 진입점.
+
+Flask(백엔드) + pywebview(데스크톱 창) + waitress(WSGI 서버) 구성.
+로봇 제어 로직과 HTTP API 는 전부 api_routes.py 에 있다.
+PyInstaller 로 빌드 시(frozen) 템플릿 경로가 임시 폴더(_MEIPASS)로 바뀌는 것을 처리한다.
+"""
 from flask import Flask, render_template, request, jsonify
 import sys
 import os
-from api_routes import api_routes 
+from api_routes import api_routes
 import webview
 from waitress import serve
 
+# PyInstaller 실행파일(frozen)이면 압축 해제된 임시 폴더에서 템플릿을 찾는다
 if getattr(sys, 'frozen', False):
     template_folder = os.path.join(sys._MEIPASS, 'templates')
     app = Flask(__name__, template_folder=template_folder, static_url_path='/static')
 else:
     app = Flask(__name__, static_url_path='/static')
 
+app.register_blueprint(api_routes)  # 로봇 제어 API 라우트 등록
 
-#app = Flask(__name__, static_url_path='/static')
-app.register_blueprint(api_routes)  # 분리된 API 라우트 등록
 
+# ── 화면 라우트 ──────────────────────────────────────────────
 @app.route('/')
 def index():
+    """메인 화면: 팔레트 선택/적재 배치 설정."""
     return render_template('layer.html')
 
 @app.route('/progress')
 def progess():
+    """일반 적재 진행 현황 화면."""
     return render_template('progress.html')
-    
+
 @app.route('/oneLineProgress')
 def oneLineProgess():
+    """한줄쌓기 진행 현황 화면."""
     return render_template('oneLineProgress.html')
 
-# 종료 함수
+
+# ── 종료 처리 ────────────────────────────────────────────────
 def shutdown_waitress_server():
+    """waitress 서버 및 프로세스 전체 종료."""
     print("Shutting down the server...")
     os._exit(0)
 
 def destroy(window):
+    """pywebview 창 닫기."""
     print('Destroying window..')
     window.destroy()
     print('Destroyed!')
 
 @app.route('/shutdown', methods=['POST'])
 def shutdown():
+    """UI 종료 버튼: 창 닫고 서버/프로세스 종료."""
     destroy(test)
     shutdown_waitress_server()
     return 'Server shutting down'
 
-port=5000
 
-# if __name__ == "__main__":
-#     app.run(port=port, debug=True)  
+port = 5000
 
+# pywebview 가 Flask 앱을 감싸는 데스크톱 창 생성
 test = webview.create_window('Palletizing', app)
+
 if __name__ == "__main__":
+    # webview.start()가 창이 닫힐 때까지 블록되고,
+    # 창이 닫힌 뒤에는 waitress 단독 서버로 계속 서비스한다(0.0.0.0:5000).
     webview.start()
     serve(app, host="0.0.0.0", port=port)
-
-
-# from flask import Flask, render_template, request
-# import sys
-# import os
-# from api_routes import api_routes
-# import webview
-# from waitress import serve
-# import threading
-
-# # Flask 애플리케이션 설정
-# if getattr(sys, 'frozen', False):
-#     template_folder = os.path.join(sys._MEIPASS, 'templates')
-#     app = Flask(__name__, template_folder=template_folder, static_url_path='/static')
-# else:
-#     app = Flask(__name__, static_url_path='/static')
-
-# app.register_blueprint(api_routes)
-
-# @app.route('/')
-# def index():
-#     return render_template('layer.html')
-
-# @app.route('/progress')
-# def progress():
-#     return render_template('progress.html')
-    
-# @app.route('/oneLineProgress')
-# def oneLineProgress():
-#     return render_template('oneLineProgress.html')
-
-# # 종료 함수
-# def shutdown_server():
-#     print("Shutting down the server...")
-#     os._exit(0)
-
-# # 종료 라우트 설정
-# @app.route('/shutdown', methods=['POST'])
-# def shutdown():
-#     print("Shutdown request received.")
-#     destroy(test)  # Webview 윈도우 종료
-#     shutdown_server()  # Waitress 서버와 프로그램 종료
-#     return 'Server shutting down...'
-
-# # Webview 윈도우 종료 함수
-# def destroy(window):
-#     print('Destroying window..')
-#     window.destroy()
-#     print('Destroyed!')
-
-# # 서버 실행
-# port = 5000
-# test = webview.create_window('Palletizing', app)
-
-# if __name__ == "__main__":
-#     # Webview와 Waitress 서버를 별도 스레드로 실행
-#     server_thread = threading.Thread(target=lambda: serve(app, host="0.0.0.0", port=port))
-#     server_thread.start()
-#     webview.start()