junhui324 3d8521ad89 perf: 택타임 단축(권당 약 2.5~3초) 및 전체 주석/문서화 정비 ...

[택타임 개선 - 값 변경]
- 픽업 전 실린더 후퇴 대기 save_time 2.0s -> 0.5s (GRIPPER_RETRACT_WAIT)
- 적재 푸셔 유지 대기 1.0s -> 0.6s (PUSH_HOLD_WAIT)
- 포크 인출 후 대기 0.5s -> 0.3s (FORK_EXIT_WAIT)
- 수직 그리퍼 해제 대기 0.3/0.2s -> 0.2s 통일 (RELEASE_WAIT)
- in-pos 폴링 가드 0.1s -> 0.05s (IN_POS_GUARD_TIME, 권당 8~10회 호출)
- 스태커 픽업 대기 백오프 2.0s -> 0.5s (STACKER_BACKOFF)

[택타임 개선 - 구조]
- 메인 루프/is_in_pose/JKS 폴링의 무간격 busy-wait에 폴링 간격 추가
  (상태 스레드 GIL 기아 해소 -> 센서 반응 지연 감소)
- 높이탐색 폴링 루프의 매회 print 제거 (콘솔 블록으로 인한 멈칫 위험 제거)
- 경광등 DO를 변경 시에만 전송 (0.1s마다 3회 재전송하던 컨트롤러 통신 부하 제거)

[안전성 보강]
- is_in_pose/높이탐색: 통신 오류 시 재시도 (오류 값으로 진행하던 잠재 버그 수정)
- 비상정지 중 EMO 고속 반복 호출로 인한 컨트롤러 통신 폭주 방지

[가독성]
- 모든 대기시간을 파일 상단 상수 블록으로 모으고 기존값/튜닝 가이드 주석 명시
- 모듈 헤더에 시스템 개요/IO 맵/스레드 구조 문서화, 전 함수 docstring 추가
- 픽업/적재 시퀀스 단계 주석, 죽은 코드 제거, 오타 수정 (파지/적재 대기값은 기존 유지)

Co-Authored-By: Claude Fable 5 <noreply@anthropic.com>

2026-08-07 15:07:40 +09:00

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