docs: 스태커 실제 동작(하부 적층 방식) 기준으로 주석/상수명 정정
현장 확인 결과 스태커는 상부 압축이 아니라 하부 적층(bottom-stacking) 장치: - 책 인입(DI0) -> 리프터(coil0)가 책을 위로 밀어올림 -> 선반(coil1) 열림/닫힘 -> 새 책이 스택 맨 아래에 끼워진 채 선반 위에 걸쳐짐 -> 픽업량 도달(DI1) 시 로봇 픽업 - 리프터 상승 중(DI3=0)에는 컨베이어 일시정지 연동 변경 사항 (로직/타이밍 변경 없음, 명칭/주석만): - 스태커 상수명 정정: LIFT_START_WAIT / SHELF_OPEN_DELAY / SHELF_OPEN_TIME / SHELF_CLOSE_SETTLE - 헤더 I/O 맵, [스태커 동작 원리] 섹션, 스레드/픽업 조건 주석 전면 정정 - DO0 그리퍼 명칭을 누름판(포크 받침 + 상부 누름 고정) 구조로 명확화 Co-Authored-By: Claude Fable 5 <noreply@anthropic.com>
This commit is contained in:
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api_routes.py
113
api_routes.py
@@ -1,36 +1,48 @@
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"""팔레타이징 로봇 제어 API (책 재단기 라인).
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[시스템 개요]
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재단기에서 나온 책 묶음이 컨베이어를 타고 '스태커(정렬대)'에 쌓이면,
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JAKA 로봇이 포크형 그리퍼로 묶음을 떠서 팔레트 위에 층층이 적재한다.
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재단기에서 나온 책이 낱권씩 컨베이어를 타고 '스태커(하부 적층 장치)'로 들어와
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스택으로 쌓이고, 픽업량만큼 모이면 JAKA 로봇이 포크형 그리퍼로 스택을 통째로
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떠서 팔레트 위에 층층이 적재한다.
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이 파일은 Flask Blueprint 로서 웹 UI(webview) 요청을 받아 아래 전부를 수행한다.
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- 팔레트 종류별 적재 메인 루프 (wooden_wheel / iron_wheel / wooden_Flat / one_line_*)
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- 로봇 상태 폴링 + 경광등/컨베이어 인터록 (get_status_thread)
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- 스태커 실린더 시퀀스 제어 (stacker_thread, Modbus RTU)
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[로봇 제어박스 I/O 맵 - IO_CABINET]
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DO0 : 그리퍼 수직 실린더(파지) 1=파지 / 0=해제
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DO0 : 그리퍼 누름판(수직) 실린더 1=하강(파지) / 0=상승(해제)
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(포크가 책 밑을 받친 상태에서 누름판이 위에서 내려와 눌러 고정)
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DO1 : 그리퍼 수평 실린더(적재 푸셔) 1=전진 / 0=후퇴
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DO2 : 경광등 주황 (마지막 층 근접 예고)
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DO3 : 경광등 초록 (정상 운전)
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DO4 : 경광등 빨강 (정지/완료/비상)
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DO5 : 동력장치(컨베이어) 운전 1=운전 / 0=정지
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DI0 : 스태커 수직 반사판 센서 (낱권 감지 → 스태커 1회 압축 동작 트리거)
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DI1 : 스태커 책 준비 센서 (묶음 완성 → 로봇 픽업 조건)
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DI2 : 스태커 수직 실린더 '위' 센서
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DI3 : 스태커 수직 실린더 '아래' 센서 (완전히 내려가야 로봇 진입 가능)
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DI0 : 스태커 책 인입 반사판 센서 (책이 들어오면 가려짐 → 리프트 사이클 트리거)
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DI1 : 스태커 스택 준비 반사판 센서 (선반 위 스택이 픽업량만큼 쌓이면 가려짐 → 로봇 픽업)
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DI2 : 스태커 리프터(수직 실린더) '위' 센서
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DI3 : 스태커 리프터(수직 실린더) '아래' 센서
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(완전 하강 상태여야 로봇 포크 진입 가능 + 컨베이어 재가동)
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※ DI 번호는 get_robot_status() 반환값의 din 배열 인덱스 기준.
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[Modbus RTU (COM3, slave 1) - 스태커 실린더]
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coil 0 : 스태커 수직 실린더 (책 누름)
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coil 1 : 스태커 수평 실린더 (책 밀어 정렬)
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coil 0 : 스태커 리프터(수직 실린더) 1=상승(책 밀어올림) / 0=하강
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coil 1 : 스태커 선반(수평 실린더) 1=닫힘(스택 받침) / 0=열림(책 통과)
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[스태커 동작 원리 - 하부 적층(bottom-stacking)]
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1) 컨베이어로 들어온 책이 인입 센서(DI0)를 가림 → 리프터가 책을 위로 밀어올림.
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리프터가 하강 위치를 벗어나 있는 동안(DI3=0) 컨베이어는 일시정지된다.
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2) 리프트 중 선반(coil 1)이 잠시 열려, 책(과 그 위의 기존 스택)이 선반 높이를 통과
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3) 선반이 다시 닫히고 리프터가 내려오면 새 책이 스택 맨 아래에 끼워진 채
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스택 전체가 선반 위에 걸쳐진다
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4) 스택이 픽업량(DI1)만큼 쌓이면 로봇이 포크로 스택 밑을 받치고
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누름판(DO0)으로 잡아 통째로 팔레트에 적재한다
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[스레드 구조]
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- Flask 요청 스레드 : /robot_start, /one_line_run 요청 안에서 적재 메인 루프가
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그대로 돌기 때문에 해당 HTTP 요청은 작업 종료까지 블록된다.
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- get_status_thread : 0.1s 주기로 로봇 상태/센서 폴링, 경광등·컨베이어 제어,
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비상정지(EMO) 해제 후 홈 복귀 처리.
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- stacker_thread : 스태커 실린더로 책을 정렬/압축하는 반복 시퀀스.
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- stacker_thread : 스태커 리프터/선반 실린더로 책을 하부 적층하는 반복 시퀀스.
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[진행 상태 저장]
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- static/json/cache.json : 일반 적재 진행 상태 (몇 층/몇 권/현재 적재 높이)
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@@ -136,17 +148,17 @@ IN_POS_POLL_INTERVAL = 0.01 # [신규] is_in_pos() 폴링 주기 (기존: 간
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IDLE_LOOP_INTERVAL = 0.02 # [신규] 메인 루프 유휴 폴링 주기 (기존: 간격 없는 busy-wait)
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JKS_POLL_INTERVAL = 0.05 # [신규] 높이탐색 JKS 프로그램 종료 폴링 주기
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# ── 스태커 실린더 시퀀스 대기 (물리 스트로크 시간, 기존값 유지) ──
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STACKER_BACKOFF = 0.5 # [기존 2.0] 책 준비 완료 상태에서 스태커 대기(재확인) 주기
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||||
STACKER_PRE_PRESS_WAIT = 0.5 # 낱권 감지 후 수직 누름 시작 전 대기
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STACKER_PRESS_SETTLE = 0.05 # 수직 누름 후 수평 후퇴 시작 전 대기
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STACKER_SIDE_RETRACT = 1.2 # 수평 실린더 후퇴 유지(다음 책 유입 공간 확보) 시간
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||||
STACKER_SIDE_PUSH = 0.2 # 수평 재전진 후 수직 해제 전 대기
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||||
STACKER_BACKOFF = 0.5 # [기존 2.0] 스택 픽업 대기(DI1 가려짐) 상태에서 재확인 주기
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||||
STACKER_LIFT_START_WAIT = 0.5 # 책 인입 감지 후 리프트 시작 전 대기 (책이 완전히 들어올 시간)
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STACKER_SHELF_OPEN_DELAY = 0.05 # 리프트 시작 후 선반 열기까지 지연
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||||
STACKER_SHELF_OPEN_TIME = 1.2 # 선반 열림 유지 시간 (리프터가 스택을 선반 위로 올리는 동안)
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||||
STACKER_SHELF_CLOSE_SETTLE = 0.2 # 선반 닫힘 후 리프터 하강 전 대기 (스택 안착)
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# ═══════════════════════════════════════════════════════════════════════
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# ── 스태커 센서 상태 (get_status_thread 가 0.1s 주기로 갱신) ──────────────
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stacker_vertical_cyl_sensor = 0 # DI2: 수직 실린더 '위' 센서
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||||
stacker_vertical_cyl_down_sensor = 0 # DI3: 수직 실린더 '아래' 센서
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||||
stacker_book_ready_sensor = 0 # DI1: 책 묶음 준비 센서
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||||
stacker_vertical_cyl_sensor = 0 # DI2: 리프터(수직 실린더) '위' 센서
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||||
stacker_vertical_cyl_down_sensor = 0 # DI3: 리프터(수직 실린더) '아래' 센서
|
||||
stacker_book_ready_sensor = 0 # DI1: 스택 준비(픽업량 도달) 센서
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||||
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||||
# ── 팔레트별 최대 하강 z (사용자좌표계 기준 거리) ─────────────────────────
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||||
wooden_wheel_pallet_max_z_pos = 864
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||||
@@ -767,8 +779,8 @@ def wooden_wheel_pallet():
|
||||
continue
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||||
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||||
# ── 픽업 시작 조건 ──
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||||
# (책 묶음 준비 AND 스태커 수직 실린더 완전 하강 AND 로봇 정상)
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||||
# 또는 (UI '즉시 픽업' AND 수직 실린더 상승 아님 AND 로봇 정상)
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||||
# (스택 픽업량 도달(DI1) AND 리프터 완전 하강(DI3) AND 로봇 정상)
|
||||
# 또는 (UI '즉시 픽업' AND 리프터 상승 상태 아님 AND 로봇 정상)
|
||||
if (((stacker_book_ready_sensor == 1) and (stacker_vertical_cyl_sensor == 0) and (stacker_vertical_cyl_down_sensor == 1)) and (emergency_stop == 0 or protected_stop_stat == 0) and (power_on_stat == 1 and enabled_stat == 1)) or (((immediately_take_book == 'robot_immediately_take_book') and (stacker_vertical_cyl_sensor == 0)) and (emergency_stop == 0 or protected_stop_stat == 0) and (power_on_stat == 1 and enabled_stat == 1)):
|
||||
immediately_take_book = None
|
||||
|
||||
@@ -1253,8 +1265,8 @@ def iron_wheel_pallet():
|
||||
continue
|
||||
|
||||
# ── 픽업 시작 조건 ──
|
||||
# (책 묶음 준비 AND 스태커 수직 실린더 완전 하강 AND 로봇 정상)
|
||||
# 또는 (UI '즉시 픽업' AND 수직 실린더 상승 아님 AND 로봇 정상)
|
||||
# (스택 픽업량 도달(DI1) AND 리프터 완전 하강(DI3) AND 로봇 정상)
|
||||
# 또는 (UI '즉시 픽업' AND 리프터 상승 상태 아님 AND 로봇 정상)
|
||||
if (((stacker_book_ready_sensor == 1) and (stacker_vertical_cyl_sensor == 0) and (stacker_vertical_cyl_down_sensor == 1)) and (emergency_stop == 0 or protected_stop_stat == 0) and (power_on_stat == 1 and enabled_stat == 1)) or (((immediately_take_book == 'robot_immediately_take_book') and (stacker_vertical_cyl_sensor == 0)) and (emergency_stop == 0 or protected_stop_stat == 0) and (power_on_stat == 1 and enabled_stat == 1)):
|
||||
immediately_take_book = None
|
||||
|
||||
@@ -1744,8 +1756,8 @@ def wooden_Flat_pallet():
|
||||
continue
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||||
|
||||
# ── 픽업 시작 조건 ──
|
||||
# (책 묶음 준비 AND 스태커 수직 실린더 완전 하강 AND 로봇 정상)
|
||||
# 또는 (UI '즉시 픽업' AND 수직 실린더 상승 아님 AND 로봇 정상)
|
||||
# (스택 픽업량 도달(DI1) AND 리프터 완전 하강(DI3) AND 로봇 정상)
|
||||
# 또는 (UI '즉시 픽업' AND 리프터 상승 상태 아님 AND 로봇 정상)
|
||||
if (((stacker_book_ready_sensor == 1) and (stacker_vertical_cyl_sensor == 0) and (stacker_vertical_cyl_down_sensor == 1)) and (emergency_stop == 0 or protected_stop_stat == 0) and (power_on_stat == 1 and enabled_stat == 1)) or (((immediately_take_book == 'robot_immediately_take_book') and (stacker_vertical_cyl_sensor == 0)) and (emergency_stop == 0 or protected_stop_stat == 0) and (power_on_stat == 1 and enabled_stat == 1)):
|
||||
immediately_take_book = None
|
||||
|
||||
@@ -2378,8 +2390,8 @@ def one_line_wooden_wheel_pallet():
|
||||
continue
|
||||
|
||||
# ── 픽업 시작 조건 ──
|
||||
# (책 묶음 준비 AND 스태커 수직 실린더 완전 하강 AND 로봇 정상)
|
||||
# 또는 (UI '즉시 픽업' AND 수직 실린더 상승 아님 AND 로봇 정상)
|
||||
# (스택 픽업량 도달(DI1) AND 리프터 완전 하강(DI3) AND 로봇 정상)
|
||||
# 또는 (UI '즉시 픽업' AND 리프터 상승 상태 아님 AND 로봇 정상)
|
||||
if (((stacker_book_ready_sensor == 1) and (stacker_vertical_cyl_sensor == 0) and (stacker_vertical_cyl_down_sensor == 1)) and (emergency_stop == 0 or protected_stop_stat == 0) and (power_on_stat == 1 and enabled_stat == 1)) or (((immediately_take_book == 'robot_immediately_take_book') and (stacker_vertical_cyl_sensor == 0)) and (emergency_stop == 0 or protected_stop_stat == 0) and (power_on_stat == 1 and enabled_stat == 1)):
|
||||
immediately_take_book = None
|
||||
|
||||
@@ -2859,8 +2871,8 @@ def one_line_iron_wheel_pallet():
|
||||
continue
|
||||
|
||||
# ── 픽업 시작 조건 ──
|
||||
# (책 묶음 준비 AND 스태커 수직 실린더 완전 하강 AND 로봇 정상)
|
||||
# 또는 (UI '즉시 픽업' AND 수직 실린더 상승 아님 AND 로봇 정상)
|
||||
# (스택 픽업량 도달(DI1) AND 리프터 완전 하강(DI3) AND 로봇 정상)
|
||||
# 또는 (UI '즉시 픽업' AND 리프터 상승 상태 아님 AND 로봇 정상)
|
||||
if (((stacker_book_ready_sensor == 1) and (stacker_vertical_cyl_sensor == 0) and (stacker_vertical_cyl_down_sensor == 1)) and (emergency_stop == 0 or protected_stop_stat == 0) and (power_on_stat == 1 and enabled_stat == 1)) or (((immediately_take_book == 'robot_immediately_take_book') and (stacker_vertical_cyl_sensor == 0)) and (emergency_stop == 0 or protected_stop_stat == 0) and (power_on_stat == 1 and enabled_stat == 1)):
|
||||
immediately_take_book = None
|
||||
|
||||
@@ -3251,10 +3263,10 @@ def robot_get_status_realtime():
|
||||
emergency_stop = status[1][23] # 비상정지 눌림 여부
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||||
protected_stop_stat = status[1][5] # 보호정지(충돌 감지) 여부
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||||
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||||
current_DI_9_status = status[1][11][0] # 스태커 수직 반사판 센서
|
||||
stacker_book_ready_sensor = status[1][11][1] # 스태커 수평 반사판 센서
|
||||
stacker_vertical_cyl_sensor = status[1][11][2] # 스태커 수직 실린더 위에 센서
|
||||
stacker_vertical_cyl_down_sensor = status[1][11][3] # 스태커 수직 실린더 아래 센서
|
||||
current_DI_9_status = status[1][11][0] # DI0: 스태커 책 인입 반사판 센서
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||||
stacker_book_ready_sensor = status[1][11][1] # DI1: 스태커 스택 준비(픽업량 도달) 센서
|
||||
stacker_vertical_cyl_sensor = status[1][11][2] # DI2: 스태커 리프터 '위' 센서
|
||||
stacker_vertical_cyl_down_sensor = status[1][11][3] # DI3: 스태커 리프터 '아래' 센서
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -3345,11 +3357,12 @@ def robot_get_status_realtime():
|
||||
|
||||
|
||||
def stacker_thread_start_function():
|
||||
"""스태커(책 정렬대) 실린더 제어 스레드를 시작한다.
|
||||
"""스태커(하부 적층 장치) 실린더 제어 스레드를 시작한다.
|
||||
|
||||
스태커: 재단기에서 낱권으로 들어오는 책을 수평 실린더로 밀어 정렬하고,
|
||||
낱권 감지(DI0) 시 수직 실린더로 한 번 눌러 압축하는 장치.
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||||
책 묶음이 완성(DI1=1)되면 로봇이 가져갈 때까지 대기한다.
|
||||
동작 원리: 책이 들어오면(DI0) 리프터(coil 0)가 책을 위로 밀어올리고,
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||||
그 사이 선반(coil 1)이 열렸다 닫히면서 책이 선반 위 스택 맨 아래에 끼워진다.
|
||||
스택이 픽업량(DI1=1)에 도달하면 로봇이 가져갈 때까지 대기한다.
|
||||
(자세한 원리는 파일 상단 [스태커 동작 원리] 참고)
|
||||
"""
|
||||
global stacker_thread_running, stacker_thread_operator
|
||||
|
||||
@@ -3367,27 +3380,27 @@ def stacker_thread_start_function():
|
||||
|
||||
while stacker_thread_running:
|
||||
try:
|
||||
instrument.write_bit(1, True) # 수평 실린더 전진 유지 (책 정렬 기본 상태)
|
||||
instrument.write_bit(1, True) # 선반 닫힘 유지 (스택 받침 기본 상태)
|
||||
|
||||
if stacker_book_ready_sensor == 1:
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||||
# 묶음 완성 → 로봇이 가져갈 때까지 스태커는 쉰다.
|
||||
# 스택 픽업량 도달 → 로봇이 가져갈 때까지 스태커는 쉰다.
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||||
# (기존 2.0s → 0.5s: 픽업 직후 스태커 재개가 최대 1.5s 빨라짐)
|
||||
time.sleep(STACKER_BACKOFF)
|
||||
elif current_DI_9_status == 1 and stacker_book_ready_sensor == 0 and (emergency_stop == 0 or protected_stop_stat == 0):
|
||||
# 낱권 감지 → 1회 압축 시퀀스:
|
||||
# 수직 누름 → 수평 후퇴(다음 책 유입 공간 확보) → 수평 재전진 → 수직 해제
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||||
# 책 인입 감지 → 하부 적층 1사이클:
|
||||
# 리프터 상승(책+스택을 선반 위로) → 선반 열기 → 선반 닫기 → 리프터 하강
|
||||
print(f"스태커 스레드 current_DI_9_status: {current_DI_9_status}")
|
||||
time.sleep(STACKER_PRE_PRESS_WAIT)
|
||||
instrument.write_bit(0, True) # 수직 실린더 누름
|
||||
time.sleep(STACKER_PRESS_SETTLE)
|
||||
instrument.write_bit(1, False) # 수평 실린더 후퇴 (다음 책 유입 공간 확보)
|
||||
time.sleep(STACKER_SIDE_RETRACT)
|
||||
instrument.write_bit(1, True) # 수평 실린더 재전진 (정렬)
|
||||
time.sleep(STACKER_SIDE_PUSH)
|
||||
instrument.write_bit(0, False) # 수직 실린더 해제
|
||||
|
||||
time.sleep(STACKER_LIFT_START_WAIT)
|
||||
instrument.write_bit(0, True) # 리프터 상승 (책을 위로 밀어올림)
|
||||
time.sleep(STACKER_SHELF_OPEN_DELAY)
|
||||
instrument.write_bit(1, False) # 선반 열기 (책이 선반 높이를 통과하도록)
|
||||
time.sleep(STACKER_SHELF_OPEN_TIME)
|
||||
instrument.write_bit(1, True) # 선반 닫기 (스택을 다시 받침)
|
||||
time.sleep(STACKER_SHELF_CLOSE_SETTLE)
|
||||
instrument.write_bit(0, False) # 리프터 하강 (스택은 선반 위에 걸쳐 남음)
|
||||
|
||||
if emergency_stop == 1 or protected_stop_stat == 1:
|
||||
instrument.write_bit(1, False) # 비상 시 수평 실린더 해제
|
||||
instrument.write_bit(1, False) # 비상 시 선반 열림 (실린더 압력 해제)
|
||||
|
||||
except Exception:
|
||||
pass # Modbus 일시 오류는 무시하고 다음 주기에 재시도
|
||||
|
||||
Reference in New Issue
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