junhui324
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현장 확인 결과 스태커는 상부 압축이 아니라 하부 적층(bottom-stacking) 장치: - 책 인입(DI0) -> 리프터(coil0)가 책을 위로 밀어올림 -> 선반(coil1) 열림/닫힘 -> 새 책이 스택 맨 아래에 끼워진 채 선반 위에 걸쳐짐 -> 픽업량 도달(DI1) 시 로봇 픽업 - 리프터 상승 중(DI3=0)에는 컨베이어 일시정지 연동 변경 사항 (로직/타이밍 변경 없음, 명칭/주석만): - 스태커 상수명 정정: LIFT_START_WAIT / SHELF_OPEN_DELAY / SHELF_OPEN_TIME / SHELF_CLOSE_SETTLE - 헤더 I/O 맵, [스태커 동작 원리] 섹션, 스레드/픽업 조건 주석 전면 정정 - DO0 그리퍼 명칭을 누름판(포크 받침 + 상부 누름 고정) 구조로 명확화 Co-Authored-By: Claude Fable 5 <noreply@anthropic.com>